机器人算法-PythonRobotics简介


1.概述

PythonRobotics是一个机器人算法的Python 代码集合,尤其适用于机器人自主导航。它主要具有以下特征:

  1. 易于阅读和理解每个算法的基本思想。
  2. 集成了广泛使用并实用算法。
  3. 最低依赖性。

更详细的信息可以阅读:

2.使用

2.1需求

  • Python 3.6.x
  • numpy
  • scipy
  • matplotlib
  • pandas
  • cvxpy(凸优化问题的Python嵌入式建模语言模块)

推荐安装Anaconda,基本模块都将包含。cvxpy需要单独安装:安装指南

2.2下载使用

到GitHub上直接下载PythonRobotics,下载解压后在python脚本目录下可执行对应算法。举个例子,下载解压后在终端中进入脚本目录,这里选取扩展卡尔曼滤波定位(Extended Kalman Filter localization):

1
python extended_kalman_filter.py

执行后可以看到生成下图:

3.目录

  • 定位(Localization)
  • 映射(Mapping)
  • SLAM(即时定位与地图构建)
  • 路径规划(Path Planning)
  • 路径追踪(Path tracking)
  • 臂导航(Arm Navigation)
  • 航空导航(Aerial Navigation)
  • 参考文献

    1. https://pythonrobotics.readthedocs.io/en/latest/
    2. https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/
    3. PythonRobotics: a Python code collection of robotics algorithms

    进化学习团队将会根据大家意见和建议持续修改、维护与更新。转载请注明出处(进化学习: https://www.evolutionarylearn.com/paper/ra-pythonrobotics-introduction/)。

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